4. 自定义相机

如果使用的相机型号不是指定厂商的，那么需要自己进行一定的编程，如果需要我们协助支持，请私信或者提出相关的issue。在demo/CustomisedCamera文件夹下有一个示例代码，可以参考这个示例代码进行开发。 这里简单介绍一下开发步骤：

1. 新建头文件和源文件，例如 customised_camera.h 和 customised_camera.cpp。
2. 在头文件中定义一个类，例如CustCamManger，定义如下的接口函数

#pragma once
#include <vector>
#include <thread>

class CustCamManger {
public:
    static CustCamManger& GetInstance() {
        static CustCamManger instance;
        return instance;
    }
    CustCamManger(const CustCamManger&) = delete;
    CustCamManger& operator=(const CustCamManger&) = delete;

     // 初始化相机函数
    bool Initialization();
    // 停止相机读取线程函数
    void Stop();
    // 开始相机读取线程函数
    void Start();
    // 启用相机函数
    void Enable() { is_running_ = true; }
    // 禁用相机函数
    void Disable() { is_running_ = false; }
    // 相机线程，读取相机数据
    void Receive(const std::string&) const;

private:

    CustCamManger();
    ~CustCamManger();
    // 相机线程向量，一个相机一个线程读取
    std::vector<std::thread> cam_threads_;
    // 是否正在运行标志位
    bool is_running_{false};
};

3. 在源文件中实现这些函数，其中关键点在于实现如下几个关键部分：
   1. 初始化相机线程，一个相机一个线程
   2. 结束相机线程，关闭相机
   3. 相机读取线程函数，读取相机图像数据，曝光数据，计算时间戳，存入DataManger

如下是一个示例代码：

// 根据相机数量，构造对应数量的线程，读取相机
void CustCamManger::Start() {
    // 假设有两个相机
    const std::string cam1 = "cam1";
    const std::string cam2 = "cam2";
    cam_threads_.emplace_back(&CustCamManger::Receive, this, cam1);
    cam_threads_.emplace_back(&CustCamManger::Receive, this, cam2);
    Enable();
}

void CustCamManger::Stop() {
    // 1. 关闭相机线程
    Disable();
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds{500});
    for (auto &cam_thread : cam_threads_) {
        while (cam_thread.joinable()) {
            cam_thread.join();
        }
    }
    cam_threads_.clear();
    cam_threads_.shrink_to_fit();
    // 2. 关闭相机, 自定义相机关闭
}

// 相机读取线程函数
void CustCamManger::Receive(const std::string &name) const {
    ImgData img_data;
    while (is_running_) {
        // 1. 自定义相机获取图像数据
        // 2. 将图像数据存入img_data TODO
        // 3. 自定义相机获取曝光时间
        float expose_time_us = 0;
        // 4. 将曝光时间存入img_data t = t_trigger + t_expose / 2
        img_data.time_stamp_us = DataManger::GetInstance().GetLastTiggerTime() + static_cast<uint64_t>(expose_time_us / 2.);
        // 5. 设置相机名字
        img_data.camera_name = name;
        // 6. 将img_data存入DataManger
        DataManger::GetInstance().AddCamData(name, img_data);
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds{10});
    }
}