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1. 全功能板快速开始
Lin Yicheng edited this page Nov 21, 2024
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1 revision
- 接好Type-C线,电脑将弹出一个USB串口设备或者一个128M的小U盘,在Linux下的串口设备名称为 /dev/ttyACM0。 如果没有这一现象,请更换Type-C线,部分Type-C线材是不支持的,最好使用USB2.0的线。
- 长按图中所示的RESET号按键不松开,然后短按一下BOOT号按键之后松开,会弹出一个128M的U盘。
- 下载 firmware 目录下的 full_v3_xx_xx_xx_release.uf2 固件。将固件拖入U盘中,则U盘消失,多出来一个串口设备即为成功。固件是最新发布的固件,按日期使用最新的。
- 按照步骤1更新固件为 full_v3_xx_xx_xx_release.uf2 固件
- 连接串口助手,这里以win10自带的串口助手为例,配置参数为波特率 460800,数据位8, 校验位None,停止位1
- 发送触发频率指令
HZx\n
,其中x在1-60之间。注意在后面是有一个回车的,这里以发送HZ10
为例
- 发送IP更改指令
IP192.168.1.168\n
该IP地址与主机地址必须在同一个网段下,请启动前确认可以通过ping功能测试连接。注意在后面是有一个回车的。 - 发送端口号更改指令
IO8888\n
即更改端口号为8888。结合IP更改指令与端口号更改指令,可以方便的更改全功能板的网络地址 6重启,按照步骤1刷入最新固件。
- 以工业相机为例。相机只需要四根线,一个触发线CAM、一个GND,一个12V相机电源,一个相机电源地,在这上面图片中已经非常清晰。
- 雷达接线通常需要三根线,分别是同步版上面的GND,TX, IO。这里以常用的MID360为例展示接线。
- 在linux系统上设置串口权限
- 在终端运行ros,确保ros安装正确
roscore
- 运行
demo
目录下的uart_demo
cd demo/udp_demo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
./udp_demo_ros_node
- 在另一个终端中观察IMU数据
rostopic list
rostopic echo /imu
看到不断更新的IMU数据即为正常
当第四步完成之后,同步版将以1hz频率发送雷达同步信号,在雷达软件中可以看到同步效果。这里以MID360为例。只有在所提供的程序运行时,才会发送雷达同步信号。
相机的同步的测试可以回到参数设置,将相机同步频率设置为1,然后在相机软件中观察多个相机的采集频率是否为1Hz,并且观察多个相机采集的时刻是否为同一个时刻。确保没问题后,再将参数修改会目标值,正常使用。