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Support esp32 #40

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May 29, 2023
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Support esp32 #40

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May 29, 2023

Conversation

s-hosoai
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Contributor

ESP32対応のため，templates.hpp生成にオプションを追加しました．追加オプションを指定しない場合は従来動作と変わりません．

mROS-base/mros2-esp32#1
確認後にマージをお願いします．

@takasehideki
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Member

これ .hpp は mros2/ 配下に生成されるようにしているでしょうか？
ライブラリ内にアプリのためのコードが入ってくるのは .gitignore で逃げるのでもよろしくないと思っています．

@takasehideki
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Member

takasehideki commented May 22, 2023 •
edited
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template.hpp ですかね．
mros2-mbed ではアプリのディレクトリに生成されるようにしています．アプリごとに異なるはずですし．
（こういう生成物をアプリ側とはいえリポジトリで管理下にしているのはどうかと思うかもですが，いつも変わらないので,,,
https://github.com/mROS-base/mros2-mbed/tree/main/workspace/echoback_string

@takasehideki takasehideki mentioned this pull request May 23, 2023
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@s-hosoai
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Templates.hppなのですがmros2のビルド時にテンプレートが必要で，Cmakeでの対策が分からずずっとビルドを通せなくての苦肉の策でこうなってました．
今ちょっと弄り直したら，各プロジェクト下に置いてもすんなり通せるようになってました．という事で一通りmbedの方式に揃えて修正します．

@s-hosoai
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Contributor Author

@takasehideki Templates.hppですが，各Exampleに同梱しますか？
個人的には生成されるものは同梱しないスタンスなのですが，生成されるものをGithub上でも見たいとか，説明のためにReferしやすいと言った要望も無きにしも非ずのような気もしてきてます．

@takasehideki
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Member

@takasehideki Templates.hppですが，各Exampleに同梱しますか？ 個人的には生成されるものは同梱しないスタンスなのですが，生成されるものをGithub上でも見たいとか，説明のためにReferしやすいと言った要望も無きにしも非ずのような気もしてきてます．

@s-hosoai 悩ましいです．基本的なスタンスには同意というか私もそうなのですが，GitHubで見せたい説明しやすいかと思って mros2-mbed には置きました．でも違う経験として template.hpp ってなんなん？ここになにを書くのん？ってな問合せが来たことがありました．

@s-hosoai
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了解です．置く方がメリットは多そうですね，あっても困るもんではないですし．
生成時に
/* This file generated with generate_templates.py. Do not modify. */
みたいな一文を行頭に追記しときますか？

@takasehideki
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Member

あぁそれは名案ですね！
英文的にはこんな感じでよろ:D

/* 
 * This file was automatically generated by generate_templates.py 
 * as one of mros2 features. You do not need to modify this. 
 */

@takasehideki
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@s-hosoai config.h はここじゃなくて mros2-esp32 のリポジトリに配置してください（じゃないと他のターゲットと競合します）
98fa6c8

@s-hosoai
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おっと，，すみません．修正しました．だんだん自分がどのsubmoduleに居るのか分からなくなってきてました．

s-hosoai
s-hosoai commented May 29, 2023
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README.md Outdated
- **Agent-less**: a node on mROS 2 autonomously discovers communication nodes on the host with the feature of [embeddedRTPS](https://github.com/mROS-base/embeddedRTPS). It means no agent/bridge is required for pub/sub communication from the embedded devices.
- mros2 currently uses [embeddedRTPS @ 1410a87](https://github.com/mROS-base/embeddedRTPS/tree/1410a8776660244249a84031ffa78c9bdaa45e19) as it is.
- **Agent-less**: A node on mROS 2 autonomously discovers communication nodes on the host. No agent/bridge is required for pub/sub communication from the embedded devices.
- mros2 employs [embeddedRTPS](https://github.com/mROS-base/embeddedRTPS) with some modifications.
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employよりもadoptの方が技術・ツールの採用っぽくていいかもしれません．employって人・スキル向けっぽいニュアンスを感じます．

README.md Outdated
- **Agent-less**: a node on mROS 2 autonomously discovers communication nodes on the host with the feature of [embeddedRTPS](https://github.com/mROS-base/embeddedRTPS). It means no agent/bridge is required for pub/sub communication from the embedded devices.
- mros2 currently uses [embeddedRTPS @ 1410a87](https://github.com/mROS-base/embeddedRTPS/tree/1410a8776660244249a84031ffa78c9bdaa45e19) as it is.
- **Agent-less**: A node on mROS 2 autonomously discovers communication nodes on the host. No agent/bridge is required for pub/sub communication from the embedded devices.
- mros2 employs [embeddedRTPS](https://github.com/mROS-base/embeddedRTPS) with some modifications.
- **Lightweight**: mROS 2 APIs are implemented by C++ to be operated on the embedded devices. All software stacks are also implemented only in C/C++.
- **Real-time**: mROS 2 employs the real-time kernel (e.g., [TOPPERS kernel](https://www.toppers.jp/en/project.html), [Mbed OS](https://os.mbed.com/mbed-os/)) as the runtime platform in order to enhance the real-time capability.
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こちらもadoptsか，supports many real-time kernelsみたいなのはどうでしょう

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というよりは文意的にここは "uses" のほうが良さそうな気がしてきた:D

takasehideki
takasehideki approved these changes May 29, 2023
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@takasehideki takasehideki left a comment

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go merging!!!

@takasehideki takasehideki merged commit 4adecd0 into main May 29, 2023
@takasehideki takasehideki deleted the support_esp32 branch May 29, 2023 08:03
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