rosbag_parser

このリポジトリは、ROS2のrosbag2ファイルからIMUデータや画像データをPythonのみで抽出・可視化するツール群です。ROS2環境は不要で、Pythonスクリプトのみでデータ解析が可能です。

必要なパッケージ

• rosbags
• numpy
• matplotlib
• opencv-python

インストール例：

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate
pip install rosbags numpy matplotlib opencv-python

ディレクトリ構成

rosbag_parser/
├── example/
│   ├── visualize_imu_data.py   # IMUデータの可視化
│   ├── extract_images.py       # 画像トピックの画像抽出
├── rosbag2_2025_06_05-15_27_25_0/  # rosbag2ファイル（例）
|   ├── metadata.yaml
|   ├── rosbag2_2025_06_05-15_27_25_0.db3
├── output_images/              # 画像抽出時の出力先
└── README.md

使い方

1. IMUデータの可視化

example/visualize_imu_data.py を実行すると、rosbag2内の /imu トピックから加速度・角速度データを抽出し、時系列グラフとして表示します。

python3 example/visualize_imu_data.py

2. 画像トピックの画像抽出

example/extract_images.py を実行すると、rosbag2内の /image_raw トピックから画像を連番PNGで output_images/ ディレクトリに保存します。 各画像のタイムスタンプ（生のナノ秒値）は配列として出力されます。

python3 example/extract_images.py